安史之亂后，神策軍奉調(diào)中原，作為拱衛(wèi)兩京、支援前方的二線部隊，頓住陜州。唐肅宗派宦官魚朝恩為觀軍容使，以監(jiān)其軍。神策軍的兵權(quán)遂為魚朝恩所掌握。

廣德元年，吐蕃攻入長安，唐代宗倉皇逃奔陜州，魚朝恩率所部神策軍前往迎駕，迎擊吐蕃軍。在吐蕃軍退走后，神策軍又護衛(wèi)唐代宗返回長安，駐扎禁中。至此，神策軍才正式成為中央禁軍。其后，由于多次保駕有功，神策軍受到朝廷高度重視，經(jīng)過多次整頓補充，實力大大增強，遂分為左右兩廂，兵力之強為北衙禁軍之冠，成為禁軍主力，扈從天子的親軍。最高峰時，神策軍的兵力曾達到了十五萬人。