北狄的軍隊大體可分為本族軍、他族軍、州郡兵和附屬軍。

前二者為主力，后二者為輔翼。

戰(zhàn)爭時凡參加戰(zhàn)斗者，兵器、糧食自給自足。

最初，除奴隸外，貴族、奴隸主都應從軍。

單于親統(tǒng)軍隊，親臨戰(zhàn)陣，其他賢王、谷蠡王等為統(tǒng)領萬騎的軍事首長，稱為萬騎長，萬騎長下設千長、百長、十長等官，兵員配置大多是一正一副，戰(zhàn)時副軍可以遞補正軍。