又信奉黃帝和老子，認為黃帝時的天下是太平世界，是人類最美好的事情。在這個太平世界里，既無剝削壓迫，也無饑寒病災，更無詐騙偷盜，人人自由幸福。

而在此基礎上，張角提出了“致太平”理想。這也是太平道的基本教義和宗教理想。

太平道為早期道教的一支，它的理論基礎直接來源于《太平經》。

關于《太平經》的內容，《襄楷傳》中說得很簡單，僅說：“專以奉天地、順五行為本，亦有興國廣嗣之術。”又說：“而多巫覡雜語”。